Ogni tanto costruisco, e questo orologio robot NXT LEGO® MINDSTORMS® digitale a cingoli con compressione delle cifre mi sembra particolarmente speciale.

Fin da bambino mi affascinano gli orologi, con i loro complicatissimi meccanismi che si muovono insieme allo scorrere del tempo.

Insieme a mio figlio Sabran abbiamo pensato di costruire un orologio digitale: siamo partiti da un orologio a segmenti ma l’NXT LEGO® MINDSTORMS® può controllare massimo tre motori.

Dopo diverse prove, l’idea giusta: quella di disegnare le cifre su cingoli e farli scorrere dietro ad una finestra.

Per ridurre la lunghezza dei cingoli e la dimensione della MOC, l’idea geniale è stata la compressione delle cifre, con un risparmio del 30% della lunghezza richiesta.

Tale compressione però richiede un posizionamento preciso e non sequenziale dei cingoli, ottenuto muovendo quelli esterni che a fondo corsa trascinano quelli interni.

Il posizionamento preciso implica il tornare a zero ogni volta che si disegna il display.

In questo modo sono usate due uscite dell’NXT per i motori dei cingoli esterni e l’ultima per le luci che lampeggiano al passare dei secondi (sensori luce RCX).

Per costruire l’orologio robot NXT LEGO® MINDSTORMS® digitale a cingoli, ovviamente senza istruzioni, abbiamo usato più di 2000 pezzi ed a tempo perso più di tre mesi.

Per farlo funzionare bene lo abbiamo dovuto ricostruire quasi da zero per almeno sei volte, l’ultima per cambiare colore alle cifre ed al display.

Finita la costruzione, mi sono occupato del software. Per fortuna l’orologio interno dell’RCX è molto preciso, e su 24 ore non sgarra nemmeno di un secondo: ottimo per gli eventi!

Ho utilizzato BrixCC (C) sfruttando i sensori di rotazione dei motori per posizionarli in maniera precisa tramite un PID fatto ad hoc.

Ho aggiunto anche la funzione antistallo, visto che i cingoli quando girano velocemente tendono ad incastrarsi.

Ogni 30 secondi mostra la scritta LEGO perché è sempre ora di giocare con i LEGO…